Prasasti Yupa telah ada sejak dahulu. Prasasti Yupa merupakan salah satu peninggalan bersejarah berasal dari Kerajaan Kutai.

Dalam prasasti yupa, dikisahkan tentang Raja Mulawarman yang membagikan sedekah untuk kaum Brahmana berupa sapi dengan jumlah yang sangat banyak. Bukan hanya itu, dalam prasasti tersebut juga menjelaskan mengenai silsilah keluarga Kudungga, yang mana disebutkan bahwa Mulawarman ialah cucu dari Kundungga, dan anak dari Aswawarman.

Kerajaan Kutai dikenal juga sebagai salah satu kerajaan bercorak Hindu yang pernah memiliki kejayaan di Nusantara pada abad ke empat. Kerajaan yang memiliki corak Hindu ini mempunyai bukti sejarah bernama Prasasti Yupa. Dalam Prasasti Yupa terkandung beberapa informasi yang didapat guna mengumpulkan bukti sejarah yang berhubungan dengan berdirinya Kerajaan Kutai.

Dikutip dari kumparan, menurut Windriati, S.Pd. dalam bukunya yang berjudul Buku Siswa Sejarah Indonesia SMA/MA Kelas 10 (2021: 43), isi Prasasti Yupa peninggalan Kerajaan Kutai sebagai berikut:

"Dengarkanlah oleh kamu sekalian, Brahmana yang terkemuka, dan sekalian orang baik lain-lainnya, tentang kebaikan budu Sang Mulawarman, raja besar yang sangat mulia. Kebaikan budi ini adalah berwujud sedekah yang banyak sekali, seolah-olah sedekah kehidupan atau semata-mata pohon Kalpa (yang memberikan segala keinginan), dengan sedekah tanah (yang dihadiahkan). Berhubung dengan semua kebaikan tersebut maka telugu ini didirikan oleh para Brahmana (sebagai peringatan).Sang Maharaja Kudunga, yang amat mulia, memiliki putra yang mashur, Sang Wangsakerta Awawarman namanya, yang seperti Sang Ansuman (Dewa Matahari) menumbuhkan keluarga yang sangat mulia. Sang Aswawarman memiliki tiga putra (yang suci) tiga. Yang terkemuka dari ketiga putra tersebut adalah Sang Mulawarman, raja yang berperdaban bauk, kuat, dan berkuasa. Sang Mulawarman telah mengadakan kenduri (selamatan) emas yang amat banyak. Buat peringatan kenduri (selamatan) itulah tugu baru ini didirikan oleh para Brahmana."

Prasasti yupa ini dibuat dari batu andesit dan ditulis dengan aksara Pallawa dan bahasa Sanskerta. Prasasti Yupa ini ditemukan tepatnya di hulu Sungai Mahakam, Kabupaten Kutai, Kalimantan Timur. Kemudian Prasasti Yupa ini didirikan oleh kaum Brahmana dengan fungsi sebagai bentuk kenang-kenangan atas kedermawanan hati Raja Mulawarman karena pemberiannya yang melimpah. 

Prasasti Yupa mempunyai bentuk tiang batu yang berfungsi juga untuk mengikat hewan qurban yang dipersembahkan untuk para dewa.

Fungsi prasasti Yupa yang dapat berlaku sampai saat ini ialah untuk sebuah pengingat agar manusia dapat berprilaku seperti Raja Mulawarman yang dermawan dan sebagai monumen bersejarah yang mempunyai makna kehidupan.